这些无人机避障知识，你一定要知道！

 近年来，依托智能技术的发展，无人机已经渗透到安防、巡检、测绘等各行业应用中，发挥着举足轻重的作用。但同时，各种类型的复杂作业环境，也向无人机的智能化和飞行安全提出了挑战。而避障技术作为增加无人机安全飞行的必要条件，随着应用的深入日新月异。

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什么是无人机避障技术

避障技术，即无人机自主躲避障碍物的智能技术。无人机自动避障系统能够及时地避开飞行路径中的障碍物，极大地减少因为操作失误而带来的各项损失。

 

无人机避障技术的发展阶段

感知障碍物阶段

无人机只能是简单地感知障碍物。当无人机遇到障碍物时，能快速地识别，并且悬停下来，等待无人机驾驶者的下一步指令。

 

绕过障碍物阶段

无人机能够获取障碍物的深度图像，并由此精确感知障碍物的具体轮廓，然后自主绕开障碍物,是摆脱飞手操作，实现无人机自主驾驶的阶段。

 

场景建模和路径搜索阶段

无人机能够对飞行区域建立地图模型然后规划合理线路，是目前无人机避障技术的最高阶段。

 

这三个阶段是无人机避障技术的作用过程。从无人机发现障碍物，到可以自动绕开障碍物，再达到自我规划路径的过程。 

 

无人机避障类

红外避障

红外线避障的常见实现方式是三角测量原理。红外感应器包含红外发射器与CCD检测器，通过发射红外线在物体上进行反射，反射的光线被CCD检测器接收之后，由于物体的距离D不同，反射角度也会不同，不同的反射角度会产生不同的偏移值L，知道了这些数据再经过计算，即能得出物体的距离了。

三角测量原理示意图

 

超声波避障

超声波测距的原理是声波遇到障碍物会反射，而声波的速度已知，所以知道发射到接收的时间差，就能计算出测量距离，再结合发射器和接收器的距离，就能算出障碍物的实际距离。

 

 

超声波避障原理示意图

激光避障

激光避障与红外线类似，也是发射激光然后接收。激光传感器的测量方式很多样，有类似红外的三角测量，也有类似于超声波的时间差+速度。

 

无论是哪种方式，激光避障的精度、反馈速度、抗干扰能力和有效范围都要明显优于红外和超声波。

视觉避障

解决机器人如何“看”的问题，即计算机视觉。其基础在于如何能够从二维的图像中获取三维信息，从而了解我们身处的这个三维世界。

 

 

 

无人机双目视觉避障示意图

避障功能的普及是无人机行业发展的大势所趋，在提升无人机作业场景广度的同时，使无人机能够适应更复杂严苛的飞行环境，高效智能完成任务需求。未来，结合多样化的无人机避障技术，涵涡无人机将深度应用到各行业领域，让无人机智能化更进一步。

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